As primeiras referências históricas aparecem documentadas a partir de 936, fazendo referência à população do castelo (já desaparecido).
Primeiro Foral foi concedido por D. Sancho I, em 13 de Dezembro de 1192, confirmado por D. Afonso II, a 6 de Novembro de 1217 e D. Manuel dá novo foral em 1513.
Em 1605 é elevada à categoria de Concelho.
A localidade de Porto da Raiva, teve grande importância no comércio fluvial do Mondego, fazendo de porto intermédio entre a foz e o interior.