Arouca é uma povoação antiquíssima como podem comprovar os vestígios arqueológicos encontrados por todo o concelho: antas, mamoas e dolmens.

Provavelmente terá sido 500 ou 400 anos a.C. que galo-celtas fundaram o lugar. Com a dominação romana, no ano 34 a.C., César Augusto fundou, onde hoje se ergue a vila de Arouca, uma cidade com o nome de Arauca, Aruca, Araducta ou Azacova, e esta floresceu até ao ano de 1716, altura em que foi destruída pelos árabes.

D. Afonso Henriques concedeu foral àquela vila em Abril de 1151, que veio a ser confirmado pelo seu neto D. Afonso II, em Coimbra, em Novembro de 1217. Posteriormente, D. Manuel, em Lisboa, deu-lhe novo foral a 20 de Dezembro de 1513.

O actual concelho resulta da anexação ao velho concelho e couto de Arouca, do concelho de Alvarenga, Burgo e de parte de Fermêlo, assim como das freguesias de Covêlo de Paivó e Espiunca.

Mas é em redor do Mosteiro de Arouca que a vila se desenvolve e a sua história se consolida.

O antigo Mosteiro de São Pedro terá sido fundado no século X. O convento começa por ser misto, passando, por volta de 1145 e sob o domínio de D. Toda Viegas, a feminino. No ano de 1210 o MOsteiro é legado a D. Mafalda, por seu pai, D. Sancho I, Rei de Portugal. No entanto, D. Mafalda só inicia o seu padroado no ano de 1217 ou 1220 e começa por mudar o hábito e os estatutos da ordem, que transitam para a Ordem de Císter. É durante o padroado de D. Mafalda que o mosteiro enriquece e cresce, sendo, após a morte de D. Mafalda em 1 de Maio de 1256, um dos mais importantes e considerados de toda a Península Ibérica. Nos séculos XV e XVI, foram realizadas diversas obras de reconstrução e ampliação do mosteiro e enriquecimento do mesmo. Depois de ter sofrido vários incêndios que o destruíram, o mosteiro foi reconstruído, tal como o vemos hoje, nos finais do século XVII e início do século XVIII.